书名：球形机器人驱动原理及控制策略
作者：桑胜举、吴月英、冯斌
ISBN：978-7-121-43425-9
出版社：电子工业出版社
出版日期：2022.06
本书对目前球形机器人的研究现状进行了归纳、分析,对球形机器人的驱动原理、力学模型、控制策略等进行了深入的研究,设计了三种新型全方位运动球形机器人,即电磁驱动球形机器人、流体驱动球形机器人和离合式半球差动球形机器人,对其滚动条件、越障能力、爬坡能力、滑动条件、转弯特性等进行了简要的静力学分析研究;建立了球形机器人的运动学方程,推导出其无滑动的滚动运动的约束方程;分别在球形机器人运动学方程和动力学方程的基础上,合理选择了系统的滑模切面函数、建立了运动学和动力学的“滑模控制”策略,并在 MATLAB-Simulink 的环境下,对所建立的控制策略进行了仿真实验研究;搭建了球形机器人的内部控制系统平台,对球形机器人轨迹跟踪的控制策略进行了理论分析和实验研究;同时,基于 ADAMS 虚拟样机技术,对球形机器人的性能进行了仿真实验研究,以进一步验证本书结构设计及控制策略的正确性。本书可作为高等院校机器人及相关研究领域博士、硕士研究生的参考教材,亦可作为从事高等院校机器人及相关研究领域教师及研究人员、机器人领域相关企业的开发研究人员的参考资料。