书名：欠驱动机器人动力学与控制
作者：何广平、梁旭、苏婷婷
ISBN：978-7-115-54313-4
出版社：人民邮电出版社
出版日期：2020.11
本书介绍了十余年来课题组在欠驱动机器人领域的主要研究成果。全书共10章。第1章绪论,主要介绍了欠驱动机械系统的特征及应用;第2章介绍了欠驱动机械系统的一些非线性规范形,这部分内容也反映了全书的组织逻辑;第3章介绍了微分平坦欠驱动机械系统的运动规划与全局渐近稳定控制方法;第4章介绍了具有近似仿射严格反馈规范形的欠驱动机器人系统的动力学与局部渐近稳定控制方法;第5章介绍了具有非仿射严格反馈规范形的欠驱动机器人系统的动力学与全局渐近稳定控制方法;第6章介绍了一阶非完整约束欠驱动机器人系统的链式规范形变换方法;第7章介绍了二阶非完整约束欠驱动机器人系统的链式规范形与指数稳定控制方法;第8章介绍了一般不具有某种特殊规范形的欠驱动机器人系统的动力学与控制方法;第9章介绍了欠驱动仿鸟扑翼飞行器的动力学建模与全局渐近稳定控制方法;第10章介绍了变约束欠驱动机器人系统的混杂动力学建模与轨道稳定控制方法。本书可供机器人技术、非线性系统动力学、非线性系统控制等领域的研究人员参考,部分内容也可选用作为相关研究方向的研究生教学使用。