书名：机器人SLAM导航 核心技术与实战
作者：张虎
ISBN：978-7-111-69742-8
出版社：机械工业出版社
出版日期：2021.12
机器人SLAM导航的一大痛点是很难做到理论与实战相结合，而本书可谓“百科全书”式讲解，可帮助硬件、软件、算法等不同领域的研究开发人员走出“调参”困境，终结面对硬件和深奥算法时的束手无策，加快算法在实际机器人产品的工程落地与系统性技术突破。 本书以ROS编程、传感器、底盘等机器人开发所涉及的软硬件基础知识为切入点，逐步引出SLAM和导航两大领域核心算法，并结合Cartographer、LOAM、ORB-SLAM、VINS、CNN-SLAM、DeepVO、ros-navigation、TEB、RRT等热门开源算法对SLAM和导航的数学原理、代码框架及实操进行深度剖析。 本书分为4篇，一共13章。 编程基础篇（第1～3章），主要讨论ROS的核心概念、大型C++工程的代码组织方式以及OpenCV图像处理方面的基础知识，为后续学习打好必要的编程基础。 硬件基础篇（第4～6章），通过对机器人传感器、机器人主机和机器人底盘的讨论，帮助缺少硬件基础的开发者系统认识机器人硬件，并更好地理解软件与硬件之间的协同关系。 SLAM篇（第7～10章），以各个具体的SLAM系统实现为例，进一步介绍SLAM算法的代码框架以及核心算法的细节实现。 自主导航篇（第11～13章），基于具体自主导航系统实现，剖析自主导航算法的代码框架以及核心算法的细节实现，并通过一个真实机器人案例向大家介绍应用SLAM导航技术进行开发的完整流程。