书名：四舵轮移动机器人运动控制 基本原理与应用
作者：谢远龙、王书亭、蒋立泉
ISBN：978-7-5680-9304-0
出版社：华中科技大学出版社
出版日期：2023.05
四舵轮移动机器人是一个复杂的系统,其运行的场景多变,空间跨度大,涉及现有的多个技术研究热点,初学者通常需要较长的时间来理解和掌握其整体控制架构。本书内容包涵了四舵轮移动机器人系统的软件和硬件平台,以深入浅出的方式介绍了四舵轮移动机器人的运动学模型、动力学模型的构建,分析了各种模型下移动机器人的运动特点,阐述了实际应用过程中的多模式异步切换、自主避障跟踪、抗扰动控制、力矩容错分配和高精度停靠等控制方法。本书是作者团队在移动机器人和机器人无人技术方面取得的成果总结,可作为有志于开发移动机器人在物流、移动加工、物料运输等行业中的应用的技术人员的参考书,也可帮助对移动机器人感兴趣的读者快速入门,加深其对移动机器人运动过程的理解,还可供从事移动机器人通用技术研究工作的研究者参考。