书名：波动鳍推进水下作业机器人运动控制
作者：王睿
ISBN：978-7-83014-058-8
出版社：《中国学术期刊（光盘版）》电子杂志社有限公司
出版日期：2023.11
水下仿生机器人设计与运动控制是机器人领域具有挑战性的热点问题,具有广阔的应用前景。作者以波动鳍推进水下作业机器人为研究对象,设计了一种模块化波动鳍水下推进器,研制了仿生波动鳍推进水下作业机器人,实现了其多模态运动、定深定向运动;针对水下仿生机器人的路径跟踪问题开展了原创性的研究工作,实现了其平面直线、圆及三维曲线路径的自主跟踪;提出了一种基于视觉伺服的悬停控制方法,实现了波动鳍推进水下作业机器人的自主悬停。该研究可为深入研究集低噪声、环境友好、高运动稳定性以及高抗扰性等特性于一体的新一代水下机器人提供重要的理论基础和技术支撑,适合机器人研究领域的人员参考阅读。本专著为“盘配书”出版形式,光盘利用HTML格式展示专著主体内容,同时附带有与之相关的部分数字资源,实现跨媒体融合出版,便于读者全面理解研究内容。