书名：移动机器人控制技术及其应用
作者：蒋志坚
ISBN：978-7-111-40842-0
出版社：机械工业出版社
出版日期：2013.03.13
本书是一本科研专著。本书的第一篇研究具有自主定位和导航功能的通用移动机器人。移动机器人实现自主定位和导航的关键是能够识别特定的路标信息和路径规划, 而同时定位与地图构建(SLAM)技术为机器人导航问题的解决提供了一种新的思路。本书以通用智能移动机器人为研究平台, 利用新型人工路标和自然路标, 构建了一个视觉SLAM 导航系统, 有效地完成了移动机器人的自主导航和视觉伺服功能。本书的第二篇专注于特种移动机器人——爬壁检测机器人的研究。爬壁检测机器人主要用于高层建筑的壁面检测等极限作业。本书详细推导了机器人驱动数学模型, 通过仿真确定了机器人的PID控制参数, 设计了闭环控制系统, 研制了爬壁检测机器人的实验样机。实验测试表明, 该爬壁检测机器人控制系统的软硬件设计方案合理, 移动、吸附、控制性能可靠, 达到了预期要求。本书为移动机器人控制技术的科学研究和工程应用提供了比较详尽的实例, 可作为高等院校相关专业的辅助教材, 供不同类型院校师生参考,或作为相关专业硕士、博士研究生的科研参考书。