书名：智能网联汽车协同控制技术
作者：王庞伟，王力，余贵珍
ISBN：978-7-111-62896-5
出版社：机械工业出版社
出版日期：2019.07.30
车路协同控制系统对具有共同行驶目的的所有车辆进行统一控制和车队化管理，使得复杂的交通控制得以简化，交通可组织性也同时增强，起到了缓解交通拥堵，提高道路通行能力的作用；并且，车辆队列依靠协同控制机制调整所有车辆单体性能保持一致，将交通流调整到最佳状态，有效地减少了由于个别人为驾驶行为因素所造成的交通事故，保证了车辆行驶安全性。面对新型车路协同体系，智能网联汽车欲达到更好的编队控制效果，需要设计可靠、有效的队列控制模型，来解决车车通信延迟、失效对车辆队列行驶安全性和稳定性造成的影响；充分利用道路条件，弥补传统控制模型缺陷，使车辆队列能够根据不同交通状况，准确预测未来交通状态和交通安全事故，进行动态路径优化及控制从而避免可能发生的交通拥堵和交通事故，为解决目前交通问题提供有力的技术保障。