书名：自动驾驶车辆路面附着系数估测与智能控制技术
作者：胡钜奇，高赫佳，张友民，孙长银
ISBN：978-7-111-77322-1
出版社：机械工业出版社
出版日期：2025.08.08
本书主要介绍融合路面附着系数(TRFC) 估测方法的智能轨迹规划和跟踪控制策略,以提高自动驾驶车辆在不同路面附着条件下的安全性和可靠性。考虑双变道和单变道工况下的横向动态响应, 本书首先建立了一个两阶段分层框架来高效地估测TRFC: 在第一阶段,创新性地设计了制动压力脉冲序列, 以确定可靠估测TRFC 所需的最小脉冲压力, 同时尽量减小对车辆运动的干扰; 在第二阶段, 提出了一种受限无迹卡尔曼滤波算法, 在提高估测精度同时实现快速收敛。针对路径规划问题, 开发了一种集成了TRFC 估测的轨迹规划方案。构建了7 阶多项式函数确保急动度的连续性, 并进一步设计了路面自适应加速度和速度自适应急动度约束, 并将其集成到规划框架中, 以提高乘员的舒适性和操纵性。在控制策略方面, 通过综合考虑成本函数中的输出权重以及对输出大小的约束, 提出了一种自适应的模型预测控制(MPC) 跟踪方案, 仅需要参考路径的横向位置信息, 就可实现大范围速度和多种TRFC 路面下变道路径的跟踪。另外, 基于反步法, 面向低速自动驾驶车辆, 设计了一种有趣的自适应控制增益, 同时解决了转向饱和以及调参耗时的问题。在遵守输入边界的前提下, 提高了轨迹跟踪能力。
本书可供从事自动驾驶技术研发工作的科研人员和工程技术人员参考, 也可作为高等学校自动化、车辆工程及相关专业教师、研究生和高年级本科生的教材或教学参考书。