书名：膝关节外骨骼机器人设计与分析
作者：武瑞
ISBN：978-7-122-44094-5
出版社：化学工业出版社
出版日期：2023.11
本书基于人体膝关节的运动实验,总结了膝关节的运动特点和连杆综合的特点,进行了膝关节外骨骼的结构综合及根据综合轨迹进行了穿戴舒适性的评价分析。第 1 章对本书研究内容进行综述。第 2 章介绍膝关节外骨骼连杆综合连续曲线、时序路径综合方法、近似和精确统一综合方法的最新研究成果。第 3章分析膝关节运动过程的错位原因,针对膝关节运动过程的功能进行外骨骼功能设计与综合。第 4 章在实现轨迹曲线综合连杆的基础上,基于图像聚集情况筛选得到能够实现不同速度的可重构 RRRRP 机构。第 5 章从选取的安全性、舒适性两个方面分析膝关节外骨骼的性能,计算理想柔性铰链下的轨迹,并且对比分析膝关节外骨骼与固定轴线外骨骼的人机交互力。本书内容系统实用,对膝关节外骨骼机器人的发展有一定的指导意义。本书可供机器人、医疗设备等相关技术人员阅读使用,也可作为高等院校机器人工程、机电一体化等相关专业本科生、研究生的参考用书。