书名：下肢助力外骨骼机器人技术
作者：韩亚丽、王兴松、贾山
ISBN：978-7-5641-8713-2
出版社：南京东南大学出版社
出版日期：2019.12
下肢外骨骼机器人是一种穿戴在人体下肢外部，对穿戴者下肢进行运动助力的仿生机器人，可实现穿戴者负重行走运动，也可用于助老助残。本书总结了作者近十余年的研究成果，分为六章节，第一章为绪论，旨在对已有的下肢外骨骼进行综述分析；第二章为人体下肢运动生物力学进行研究，旨在为后续章节的仿生驱动器及下肢外骨骼的机构设计、外骨骼系统控制提供研究基础；第三章为仿生驱动器的研究，仿生驱动器为下肢外骨骼系统的关键技术，本章旨在通过对实验室研究的串联弹性驱动器、多模式弹性驱动器、类肌肉仿生驱动器的分析，探讨可用于下肢外骨骼的新型仿生驱动技术；第四章为下肢外骨骼的机构设计及动力学研究，本章旨在通过设计的下肢外骨骼系统，分析基于人体运动生物力学研究的仿生机构设计技术，并对下肢外骨骼动力学进行仿真分析；第五章为下肢外骨骼摆动腿的控制研究，本章旨在基于膝关节外骨骼机械腿，探讨用于康复摆动训练的外骨骼机械腿的导纳控制方法，并对髋膝关节进行协调控制的研究。第六章为踝关节外骨骼系统研究，设计弹性驱动器，并用于踝关节外骨骼的驱动，研究踝关节足底测力传感系统，进行运动模式的识别，基于运动状态机进行踝关节外骨骼的运动控制研究，并进行踝关节外骨骼运动实验研究，对行走助力效果进行评价。